1987年，14岁的稻垣吾郎因为看到偶像团体光源氏的表演，对于演艺生活产生向往，而稻垣吾郎的姐姐一直是杰尼斯的超级粉丝，因此他姐姐才帮他寄了履历表给杰尼斯公司。之后在姐姐的陪伴下去杰尼斯参加甄选

1987年加入杰尼斯事务所，1988年稻垣吾郎与中居正广、木村拓哉、香取慎吾、森且行、草彅刚等结成SMAP组合，1991年作为SMAP成员正式出道。

稻垣吾郎是最早一个主演富士台月九档日剧《二十岁的约束》的成员，且凭着俊朗优雅的外貌和温柔的歌喉迅速窜红。

稻垣吾郎擅写作，爱种花养草，好调品红酒，与其说稻垣吾郎是个艺人，不如将他视作文艺青年。他早年走“冷面王子”路线，主演《美酒贵公子》、《阴阳师》《东京大学物语》等日剧。

1998年，开始主持的灵异节目《毛骨悚然撞鬼经验》曾引进台湾地区。

1999年，稻垣吾郎主演恐怖电影《催眠》。

2000年，与濑户朝香主演电视剧版《催眠》。

2001年1月至今，为女性杂志《ANAN》撰写影评特稿，每周发行。同年5月25日，发行散文集《马耳东风》。

2001年8月，SMAP成立十周年巡回演唱会中，稻垣吾郎因违章停车并撞伤女警而遭到事务所封杀，随后成员木村拓哉在演唱会上做出SMAP不会解散的承诺。稻垣吾郎为此写了悔过书并公开道歉。

2002年1月16日，稻垣吾郎参加了SMAP五人共同主持的日本富士电视台综艺节目《smapxsmap》的演出，这是他在停止演艺活动5个月之后的正式复出，SMAP五个人一起唱的第一首歌是意义深远的《BESTFRIEND》。4月，主演《马屁精之男》。除此之外，稻垣吾郎非常热忠于舞台剧，曾主演过改编自手冢治虫同名漫画的《七色鹦鹉》，舞台剧《谁害怕伍吉尼亚狼》等作品。

2004年，主演历史剧情片《笑之大学》。同年以「&G」身份发行个人单曲《WonderfulLife》，也是继香取慎吾之后第二位获公信榜冠军单曲的SMAP成员。

2005年4月，主演TBS电视台日九剧《M的悲剧》。10月，主演《致飞鸟及那未见到的孩子》。12月，主演金田一耕助系列电视剧第3部作品《女王蜂》。

2006年主演根据铃木收所著小说作品改编的搞笑爱情故事《爱上恐龙妹》，获平均15.9%的收视率。同年11月，主演《恶魔吹着笛子来》，这也是他主演的金田一耕助探案特别篇系列的第四部作品。

2008年，与小雪、小出惠介共同主演家庭剧《佐佐木之战》，饰演规规矩矩、不懂变通的律师。

2009年2月，由稻垣吾郎主持综艺节目《Goro'sBar》被改编成特别日剧，好友木村拓哉友情客串，这也是综艺节目的首次连续剧化。9月，与SMAP成员木村拓哉同时客串SMAP队友香取慎吾主演的电视剧《乌龙派出所》。

2010年，出演由三池崇史执导的动作片《十三刺客》，扮演反派将军松平左兵卫督齐韶，获得第23日刊体育映画大奖石原裕次郎奖最佳男配角。

2011年，稻垣吾郎与江角真纪子主演医疗剧《暴走医生》，饰演上都大学法医学教室准教授名仓润之助。

2012年，初次主演音乐剧《恋与音乐》。12月1~28日，在东京PARCO剧场上演，共演是从宝冢歌舞团退团后首次出演戏剧的原宝冢花组TOP真飞圣，这也是稻垣吾郎首次向音乐剧发起挑战。

2013年2月，与唐泽寿明主演TBS《TAKEFIVE》。4月，与广末凉子共演的电影《樱，重逢的加奈子》。10月，稻垣吾郎换短发、蓄胡渣出演电影版《阿信》。11月，主演冬季富士火9侦探剧《福家警部补的问候》。同年，主演舞台剧《毛皮里的维纳斯》。

2015年7月，客串富士台剧《HEAT》，饰演地产公司社长一角，平时总是对职员非常亲切客气，实际上很难确定他在想什么的冷酷角色。9月，主演舞台剧《No.9-不灭的旋律》，扮演贝多芬。

2016年8月14日，稻垣吾郎所在乐团SMAP确定解散，五人团队活动于12月31日截止。

2017年9月8日，稻垣吾郎在合约期满后退出杰尼斯事务所。

2018年，主演短篇集锦电影《臭小子与美丽世界》于4月6日上映。12月7日，主演日剧《东京BTH~TOKYOBLOODTYPEHOUSE~》播出。

2019年，为6月7日上映的长篇动画电影《海兽之子》担当配音。

2020年3月，出演NHK晨间剧《绯红》。

SMAP的稻垣吾郎在杰尼斯所属艺人中是公认的“酒通”，并且拥有红酒品酒资格，龟梨和也为《神之水滴》曾频频密会稻垣吾郎拜师，两人频繁地在意大利餐厅出现，都是因为不会喝酒的龟梨和也找懂酒的前辈在请教解决喝酒问题的方法。

稻垣吾郎在金田一耕助系列故事的第一部《犬神家一族》扮演的金田一也让日本观众津津乐道，甚至认定他就是21世纪的名侦探金田一耕助。

稻垣吾郎在《BullDoctor》的演绎受到业内广泛赞誉，被称“已经磨练得不错，表现日趋从容和稳定”。“名仓先生=稻垣”这一印象深入人心，“他越来越展现出作为‘役者’，而不是单纯的‘IDOL’的魅力。